ESP32 + MicroPython 通过 WiFi 网页控制 6 轴 5 自由度机械臂

硬件清单

配件	购买	参考图
ESP32 开发板	链接
PCA9685 舵机驱动板	链接
机械臂支架 + 6 个 SG90 舵机	链接
5V 电源 + 杜邦线	链接

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环境配置

1. 安装 Thonny https://thonny.org/

2. USB 连接 ESP32 开发板

3. 配置解释器

4. 烧录 MicroPython 固件

5. 测试

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快速开始

1. 机械臂组装

按照淘宝商家说明组装即可。

2. 接线图

器件：ESP32、PCA9685、6 个 SG90、外部 5V 电源（建议 ≥3A）。

ESP32 ↔ PCA9685（I2C 逻辑）

ESP32	PCA9685	说明
5V	VCC	逻辑供电
GND	GND	共地
GPIO21	SDA	I2C 数据
GPIO22	SCL	I2C 时钟

地址默认 0x40，OE 不接。

外部 5V ↔ PCA9685（舵机动力）

电源	PCA9685
5V+	V+（接线柱 +）
GND	GND（接线柱 −）

PCA9685 ↔ 舵机（CH0～CH5）

每个通道 3 针，从内到外一般是：PWM / V+ / GND。

舵机线	接到
黄/橙（信号）	PWM（黄针）
红（电源）	V+（红针）
棕/黑（地）	GND（黑针）

通道	舵机
CH0	舵机 1
CH1	舵机 2
CH2	舵机 3
CH3	舵机 4
CH4	舵机 5
CH5	舵机 6

先接好外部 5V 给 PCA9685，再给 ESP32 上电。舵机线别插反：信号对黄针，棕色对黑针。

3. 上传程序

• 在 main.py 顶部填写 WIFI_SSID / WIFI_PASSWORD
• 用 Thonny 将 main.py 保存到 ESP32 根目录（开机自启）
• 串口会打印 IP，浏览器访问 http://ESP32的IP/
• 代码地址 https://github.com/zlei9607/esp32/tree/main/arm

4. 访问网页，运行测试